Điều khiển ổn định hệ Acrobot sử dụng giải thuật LQR-GA

Trong bài viết này, phương trình động lực học của hệ acrobot được phân tích dựa theo phương pháp Euler-Lagrange. Bên cạnh đó, một mô hình acrobot thực tế được xây dựng cho mục đích kiểm chứng giải thuật. Các thông số chưa biết trong hệ thống được xác định qua việc đo đạc, tính toán và nhận dạng.

Từ khóa: Giải thuật di truyền, Phương trình động lực học, Phương pháp Euler-Lagrange, Bộ điều khiển LQR, Điều khiển PID-Fuzzy